RoboMaster 无人机基础教程(0)绪论

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在网上冲浪的时候,无意间看到两位大佬的系列博客(微信@江达小记,博客园@sasasatori),内容是关于RM视觉和电控的教程,在大致浏览一般后,感觉对于新手入门真的很有用处,能避免走很多弯路,此外,能够对整个框架和学习内容有个整体的认知。RoboMaster 是为机甲爱好者搭建的交流平台,社区强大的生态推动了RoboMaster赛事近年来的快速发展,身为RoboMaster的一份子,博主也来贡献一下我薄弱的力量吧。

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背景

博主是航模爱好者,小学开始接触LockOn,FSX等模拟飞行游戏,曾因年纪太小,没能加入3GO立方体飞行表演队;初中入坑航模,热爱3D特技飞行,参加了两届中国3D飞行秀;高中担任航模社社长,高二偶然的机会,和同学跳入了机器人的大坑,参加了2017年的FTC科技挑战赛;高考失利,未能考入理想的学校,尤其是笔试差一分的南科大;大学如愿加入了学校的RoboMaster战队,19赛季主要负责工程机器人机械设计,缺乏设计经验,未能如愿实现全部功能,但是从中学到了很多东西;无人机当时由一位学长负责,因为其他一些原因,未能在赛场上发挥作用,非常遗憾;现在,有幸担任战队队长,带领队伍备战RoboMaster 2020, 我立下了“无人机绝不会白给”的flag。

RoboMaster备赛不易,且行且珍惜!

概要

本系列教程内容定位为“Entry Level”,适用于新手入门多旋翼的坑。内容主要focus在low-level的control部分,此外加入一些比如激光雷达定高、光流使用等trick。前三篇教程贯彻“Learning By Doing”的学习策略,主要以DIY一架四旋翼飞行器为例,搭建第一架四旋翼。通过“实践”,形成对整体框架的认知。此外,小的飞行平台也能作为测试的平台,降低成本。后面会整理常见的坑和需要特别注意的细节,最后,会偏向理论的系统介绍相关理论,主要以Coursera上面学习宾大无人机课程的笔记为框架和蓝本,抛砖引玉,现学现卖。博主学校的Delivering Medium 是英文,所以理论知识部分用英文做笔记了。后面有机会参加某无人机项目,如果顺利,后面考虑写一些“Advanced Topics”。

[前五篇二月底争取完成,后面的内容在近一年的样子慢慢更新]

技术交流

博主非常乐意与大家交流分享,但是博主学业繁忙,课外活动丰富,日理万机,闲聊勿扰。如果想加微信可以先通过邮件联系。

学习过程中有问题,欢迎通过邮件的方式交流或者在文章下方评论。此外,内容有任何错误或者修改建议,也非常欢迎反馈给我。

联系方式:
E-mail: ziniu.wu18@student.xjtlu.edu.cn

目录

  1. RoboMaster 无人机基础教程(1):跟着我DIY一架450四旋翼:准备工作

    • 多旋翼飞行器相关基本概念
    • 多旋翼飞行器系统框架简述
    • 450四旋翼动力配置选型
    • 450四旋翼机械与硬件的组装(未完待续)
  2. RoboMaster 无人机基础教程(2):跟着我DIY一架450四旋翼:组装与调试

    • 450四旋翼机械与硬件的组装
    • 硬件连接及注意事项
    • 飞控设置与校准
    • 地面站常用功能
  3. RoboMaster 无人机基础教程(3):跟着我DIY一架450四旋翼:飞行

    • 安装飞行模拟器
    • 模拟器飞行训练
    • 第一次飞行注意事项
    • PID参数整定:“经验法”
  4. RoboMaster 无人机基础教程(4):DIY四旋翼飞行器机械设计注意事项

    • 以日记方式不断更新
  5. RoboMaster 无人机基础教程(5):路漫漫其修远兮:先修知识汇总

    • 理论知识储备
    • 计算机相关技能
    • 兴趣
  6. RoboMaster 无人机基础教程(6):Using PX4 with Optical Flow and LiDAR Module

  7. RoboMaster 无人机基础教程(7):Introduction to Aerial Robotics

    • Concepts
    • Energetics and System Design
  8. RoboMaster 无人机基础教程(8):Geometry and Mechanics

  9. RoboMaster 无人机基础教程(9):Planning and Control

  10. RoboMaster 无人机基础教程(10):Futher Study and suggestion

  11. RoboMaster 无人机基础教程(11):总结
    2020赛季完结后写

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